嫡长子继承制是从什么时候被古代的君王废弃的？

我没有认真研究过，说错了请见谅
康熙这么多儿子，他没传给嫡长子也没传给大皇子而是传给了四皇子雍正，这用的不是嫡长子继承制
唐朝的时候，李渊之所以不把皇位传给李世民是因为李世民不是嫡长子，立长不立贤