mossygreen
2021-04-14T06:19:52+00:00
我先自曝一下，中汽摩联中国汽车飘移锦标赛车手，参与过国内某汽车研究院无人驾驶极端驾驶环境安全评估测试，在其试车场经历过多次极端外部危险路况环境模拟的无人驾驶程序应对测试和人车学习模型的建立。
回到正题，最近华为和小马的无人驾驶受到了大家的关注，有更高的适应中国城市路况的无人驾驶 无疑是让很多人直呼真香，但兴奋过后，希望大家理性看待，无人驾驶其实还有很长的路要走！
大家在网上看到华为和小马的城市无人驾驶测试之后，有没有想过一个问题，为什么至今无人驾驶测试开发团队都没有公布，外部危险路况环境的无人驾驶应对测试视频？
什么叫 外部危险路况环境？ 我举个例子：
1.50-60公里时速，前车出现飞大件物体掉落或前车后轮卷起飞抛的物品：如 木板、石块、金属片、脱落的轮胎、引擎盖等
2.时速50KM以上，道路出现坑洞、诸如石块金属物等25cm-30cm高度凸起物、井盖翘边等，可引发车辆爆胎、底盘、油箱受损等障碍物体和路况
3.对向车道车辆(货车、酒驾)失控或操作失误，冲向驾驶车辆正面、侧面等非可控性撞击
以上只是一部分的举例，然而，目前交通事故中，驾驶车和成员伤亡最大的情况不是出现在市区道路，而是高速、国道、省道等非街区道路。
其次，不要以为ESP是万能的，ESP是建立在四个轮胎中至少还有两个轮胎对地面还具备抓地力的情况，车辆一旦速度较快、或遇到被追尾和撞击导致两个以上轮胎失去有效抓地能力，ESP是没法有效矫正姿态的。
最经典的案例就是，之前特别火的 新CC失控侧面撞击电线杆 事件，ESP不起作用吗？起作用了，但没有用，ESP解决不了车辆超过两个车轮失去地面有效抓地力的情况。
除此之外还有非常多不可控的外部危险路况环境。
可以说以上这些情况的发生，导致的后果都是非死即伤。
那么，遇到以上情况，无人驾驶可以有效解决吗？无人驾驶的研发团队有公开过以上特殊状况的测试视频吗？
就本人目前参与的测试情况来看，基础的无人驾驶环境，仅仅只适用于城市较低速度的通勤，应对复杂外部危险的逻辑还是建立在刹车制动的机制上，一旦车身速度惯量足够的情况下，车身出现偏航侧滑，刹车制动反而会增大失控的效果(参考 转向过度失控的情况下踩刹车的危险后果)！
还有就是大家可以多期待一下，国内现在很多无人驾驶团队已经在开发一套可以在车辆失控的情况下主动接入的操作应对系统了，目前正在通过大量的通过赛车手参与的实验，建立分析数据模型和操作应对数据模型，要实现民用化还没有那么快，这是一个漫长的过程。
理性看待当前无人驾驶技术的水平，虽然可以让你在无聊的市区通勤上解放双手，但！绝！不！是！绝对的安全保障。也不是T0级别的无人驾驶。
--------------------------------------------补充说明------------------------------------------------------------
很多提到无人驾驶技术目前还做不到应对突发外部危险的紧急避险的操作，对日常市区驾驶的意义也不大等观点
这里我要说的是
其实国内外都已经开发出来 失控姿态校正的介入操作系统了，能够将120公里时速以下车辆偏航侧滑导致的失控姿态紧急修整回来，但目前的难点在于这套车辆失控姿态校正的介入操作系统的触发和介入的时机以及合理的判断介入与否的逻辑层还在不停的测试研发中，这是一个需要大量数据建立模型的过程。
早在2019年的时候国内和国外都已经能够单独将这套介入系统调整成 无人驾驶一键顺着弯道道路标线不停精准飘移到终点了，但没有基本的判断触发和介入的时机以及合理的判断介入与否的逻辑层数据判断和计算模型，这套系统就始终没有办法有效应用到民用的无人驾驶中。
不相信的可以网上去搜无人驾驶飘移的视频，最早于2019年就开发出来了。但目前的瓶颈仍然在于判断介入与否和介入时机的逻辑层方面数据模型完整度上。不是不能做到，是很多子系统都已经实现了，但何时介入，如何判断可能导致危险的外部因素上，逻辑层的数据还需要很长一段时间的学习和建立。
最后，我非常支持无人驾驶技术的发展，对未来的表现也非常的期待，也非常期待将来无人驾驶技术可以拥有赛车手般的高超驾驶技术和敏锐冷静反应处理速度来为所有普通驾驶者提供更高的安全保障，毕竟不可能人人都是赛车手，但无人驾驶系统是可以让人人都享受到赛车手般的安全驾驶技巧的护航。
回到正题，最近华为和小马的无人驾驶受到了大家的关注，有更高的适应中国城市路况的无人驾驶 无疑是让很多人直呼真香，但兴奋过后，希望大家理性看待，无人驾驶其实还有很长的路要走！
大家在网上看到华为和小马的城市无人驾驶测试之后，有没有想过一个问题，为什么至今无人驾驶测试开发团队都没有公布，外部危险路况环境的无人驾驶应对测试视频？
什么叫 外部危险路况环境？ 我举个例子：
1.50-60公里时速，前车出现飞大件物体掉落或前车后轮卷起飞抛的物品：如 木板、石块、金属片、脱落的轮胎、引擎盖等
2.时速50KM以上，道路出现坑洞、诸如石块金属物等25cm-30cm高度凸起物、井盖翘边等，可引发车辆爆胎、底盘、油箱受损等障碍物体和路况
3.对向车道车辆(货车、酒驾)失控或操作失误，冲向驾驶车辆正面、侧面等非可控性撞击
以上只是一部分的举例，然而，目前交通事故中，驾驶车和成员伤亡最大的情况不是出现在市区道路，而是高速、国道、省道等非街区道路。
其次，不要以为ESP是万能的，ESP是建立在四个轮胎中至少还有两个轮胎对地面还具备抓地力的情况，车辆一旦速度较快、或遇到被追尾和撞击导致两个以上轮胎失去有效抓地能力，ESP是没法有效矫正姿态的。
最经典的案例就是，之前特别火的 新CC失控侧面撞击电线杆 事件，ESP不起作用吗？起作用了，但没有用，ESP解决不了车辆超过两个车轮失去地面有效抓地力的情况。
除此之外还有非常多不可控的外部危险路况环境。
可以说以上这些情况的发生，导致的后果都是非死即伤。
那么，遇到以上情况，无人驾驶可以有效解决吗？无人驾驶的研发团队有公开过以上特殊状况的测试视频吗？
就本人目前参与的测试情况来看，基础的无人驾驶环境，仅仅只适用于城市较低速度的通勤，应对复杂外部危险的逻辑还是建立在刹车制动的机制上，一旦车身速度惯量足够的情况下，车身出现偏航侧滑，刹车制动反而会增大失控的效果(参考 转向过度失控的情况下踩刹车的危险后果)！
还有就是大家可以多期待一下，国内现在很多无人驾驶团队已经在开发一套可以在车辆失控的情况下主动接入的操作应对系统了，目前正在通过大量的通过赛车手参与的实验，建立分析数据模型和操作应对数据模型，要实现民用化还没有那么快，这是一个漫长的过程。
理性看待当前无人驾驶技术的水平，虽然可以让你在无聊的市区通勤上解放双手，但！绝！不！是！绝对的安全保障。也不是T0级别的无人驾驶。
--------------------------------------------补充说明------------------------------------------------------------
很多提到无人驾驶技术目前还做不到应对突发外部危险的紧急避险的操作，对日常市区驾驶的意义也不大等观点
这里我要说的是
其实国内外都已经开发出来 失控姿态校正的介入操作系统了，能够将120公里时速以下车辆偏航侧滑导致的失控姿态紧急修整回来，但目前的难点在于这套车辆失控姿态校正的介入操作系统的触发和介入的时机以及合理的判断介入与否的逻辑层还在不停的测试研发中，这是一个需要大量数据建立模型的过程。
早在2019年的时候国内和国外都已经能够单独将这套介入系统调整成 无人驾驶一键顺着弯道道路标线不停精准飘移到终点了，但没有基本的判断触发和介入的时机以及合理的判断介入与否的逻辑层数据判断和计算模型，这套系统就始终没有办法有效应用到民用的无人驾驶中。
不相信的可以网上去搜无人驾驶飘移的视频，最早于2019年就开发出来了。但目前的瓶颈仍然在于判断介入与否和介入时机的逻辑层方面数据模型完整度上。不是不能做到，是很多子系统都已经实现了，但何时介入，如何判断可能导致危险的外部因素上，逻辑层的数据还需要很长一段时间的学习和建立。
最后，我非常支持无人驾驶技术的发展，对未来的表现也非常的期待，也非常期待将来无人驾驶技术可以拥有赛车手般的高超驾驶技术和敏锐冷静反应处理速度来为所有普通驾驶者提供更高的安全保障，毕竟不可能人人都是赛车手，但无人驾驶系统是可以让人人都享受到赛车手般的安全驾驶技巧的护航。