2025上半年，各家辅助驾驶发展现状概述

Tesla101

2025-04-15T07:54:54+00:00

略去部分使用复杂的供应商方案组合的厂商不谈，太占篇幅且意义不大，譬如比亚迪

一、主机厂自研方案

(一)FSD

技术特点：

1、单车智能端到端辅助驾驶开创者，目前FSD V13被评价为基础能力最强，体验最好的辅助驾驶方案。
2、但在国内依然有需要解决的国情问题，譬如对交通规则的理解、对复杂场景VRU众多时的行驶效率问题。
3、由于FSD的技术方案未公开，猜想整体模型结构较为复杂，神经网络节点庞杂且分类高效。
4、有别于国内的技术特点，FSD应该在场景分类上采用了不同模型进行处理，但整体与主干网的隐式连接又让整体看起来是一段式端到端，甚至有个别猜想FSD在复杂场景中会调用云端处理。

当前进展：

1、FSD V13即将完成备案，开启国内全量推送，可体验最高级的辅助驾驶能力，应该会分为HW3.0和HW4.0两个硬件版本方案。
2、FSD V14据传2个月之后在北美落地，主要为后续的Tesla CyberCab无人驾驶出租车服务。

(二)小鹏汽车

技术特点：

1、国内最早开始单车智能辅助驾驶研究并量产的车企，目前已逐步从激光雷达方案过渡到纯视觉端到端解决方案，所采用算力芯片为Orin x，主流水平。
2、整体的驾驶体验为国内第一梯队，城区辅助驾驶由XNGP辅助领航，和AI代驾(记忆领航)两部分组成，可以实现车位到车位无断点辅助驾驶。
3、目前城区XNGP为端到端1.0全无图，高速HNGP依然为高精或轻图混合的方式。

当前进展：

1、端到端1.0系统已非常成熟，OTA版本号比较复杂，最新推送版本为XNGP5.5.5，依然为传统的一段式端到端1.0(视觉神经网络模型)范畴。
2、4月初，小鹏辅助驾驶负责人官方宣布，已经开始准备下一代端到端2.0系统XVLA的落地量产。此解决方案大概率为LLM大语言模型为主干，采用云端超大模型训练后，蒸馏到车端，有可能配合的硬件方案为小鹏自研的图灵芯片。

(三)理想汽车

技术特点：

1、国内最早开始着手端到端辅助驾驶落地量产推送的车企，目前依然处于视觉神经网络的端到端解决方案阶段(端到端1.0)。
2、采用模仿学习视频训练，车端直接依据摄像头画面映射推理行车轨迹，擅长复杂场景动态博弈。
3、但在长时序静态场景理解上有不足，造成选路、拥堵排队、长距离判断的体验不好，这个问题也普遍是端到端1.0的通病。

当前进展：

1、端到端1.0的版本停滞在1000万视频片段训练已4个月有余，E2E+VLM双系统架构的上限已基本明确，全量推送版本还能够再优化一个版本，做一些提升下限能力的补足。
2、大部分研发力量全力投入下一代端到端2.0系统——VLA的量产推送落地工作之中。
3、4月初的2025英伟达GTC大会上，理想公布了下一代VLA架构，发布了3个Demo。初代VLA既可以支持下一代英伟达Thor U芯片，也可兼容目前的双Orin x硬件方案。

(四)蔚来汽车

技术特点：

1、国内目前单车硬件算力最高的硬件方案，但软件解决方案的研发较为滞后。
2、城区尚处于无图的规则算法，高速尚处于高精地图方案，用户体验相对落后于其他新势力厂商。

当前进展：

1、自研的神玑NX9031已落地ET9量产装车，但实际功能体验未可知。
2、自研世界大模型辅助驾驶方案尚未有细节和架构公布，大众仍处于猜测阶段。
3、4月初网络流传一个蔚来世界大模型的Demo测试视频，与现在第一梯队的能力效果基本持平，但如果以下一代辅助驾驶系统的角度来看，能力相对很普通。

(五)小米汽车

技术特点：

1、国内辅助驾驶系统研发追赶速度最快的车企，目前已经完成城区端到端1.0方案上车阶段。
2、所采用技术方案与理想类似，为E2E+VLM双系统，能力上限也基本一致。
3、小米是典型的后发后至，紧紧跟随的开发逻辑。

当前进展：

1、正在打磨端到端1.0双系统上限能力与提升下限兜底，新发布版本基本追平小鹏、理想的量产推送版本。
2、2025英伟达GTC上，小米工程师公布了下一代VLA系统预研方案，进度未可知。

二、供应商方案

(一)鸿蒙智行

技术特点：

1、依托于华为庞大的工程师数量，落地工程进度极快。
2、擅长打磨系统，将当下技术解决方案推到系统性能的极致。
3、目前量产版本依然为分段小模型+规则算法串联，在高动态博弈场景、非机混杂场景，能够做到和端到端1.0系统能力相仿。
4、在长时序静态场景，又能够发挥规则算法优势，在选路、排队等场景体验较好。
5、但美中不足是泛化能力依然是硬伤，个别场景下无法NCA，系统降级。且整体系统拟人化程度较弱。

当前进展：

1、ADS3.2已全量推送，即将备案通过ADS3.3版本，此版本为当前小模型+规则算法的最高版本。
2、下一阶段ADS4.0猜测极有可能会全面转向一体式端到端架构，但具体架构未知，静静等待上海车展的媒体测试和体验。

(二)momenta

技术特点：

1、合作厂商定点最多的三方辅助驾驶公司，深度绑定上汽智己品牌。
2、由老牌的人工智能公司做端到端辅助驾驶方案，在模型构建、数据闭环等方面有天然优势。
3、不足之处是合作品牌销量一般，无法大规模获取车端有效训练数据，进展受限。

当前进展：

1、以当前智己汽车的辅助驾驶传播视频来看，目前momenta在端到端1.0时代已经打磨到该系统架构的极致，能实现非常好的动态博弈和一定的场景预测能力，但在长时序场景理解上，依然无法突破端到端1.0的限制。
2、虽然目前智己宣称端到端2.0，但仍然是传统的1.0架构，目前并未得到momenta在研发下一代端到端2.0系统的消息。

(三)元戎启行

技术特点：

1、目前主要根据大家所知的定点车型蓝山来看，元戎的端到端1.0辅助驾驶方案，基本与小鹏、理想的能力相当，在上下限的细节打磨上，还有比较大的空间和时间需要提升。
2、能够很好的满足城区端到端全场景辅助驾驶，高速规则算法配合高精地图全场景辅助驾驶，目前还未能完成车位到车位的能力。

当前进展：

1、2025GTC上，元戎周光也宣布了下一代VLA架构及部分细节发布。
2、同时元戎同样作为人工智能的先行者，在大模型构建与数据闭环上，也有自己独特的优势。

(四)地平线

技术特点：

1、软硬一体解决方案，成本与部署速度均有独到的优势。
2、新发布征程6P的大算力解决方案，可以完全满足L3级辅助驾驶的车端部署。

当前进展：

1、4月份刚发布新征程6系列芯片，J6 m为低端辅助驾驶方案、J6 p为VLA高端辅助驾驶方案。
2、通过媒体测试的视频来看，基本突破了目前端到端1.0系统的限制，达到了预期中的VLA端到端2.0时代的一些能力表现。
3、如开放道路的三点掉头、园区智能漫游、防御性驾驶及城区小路的安全控速能力。
4、期待更多地平线解决方案落地，看到更多的未来下一代辅助驾驶系统的能力表现。

欢迎大家一起讨论，并给到更多的有关于辅助驾驶的知识和自己的真实体验！

更新追加！

(五)文远知行
——想想还是放在供应商序列

技术特点：

1、深度绑定博世，提供整体的辅助驾驶解决方案，同时接受博世的资金支持。
2、主力还是以L4为未来发展方向，走Robotaxi的路线。
3、目前已知道定点奇瑞星纪元ET、ES，依据车款新旧，提供城区无图，以及城区端到端两种技术架构。

当前进展：

1、目前已知道定点奇瑞星纪元ET、ES，依据车款新旧，2024款提供城区无图，以及2025款城区端到端两种技术架构。
2、其中25款星纪元ET的猎鹰智驾系统，已开城20+城市，采用端到端1.0解决方案，具体路面行驶能力，在第一梯队上游水平，部分场景表现优于华为、小鹏、理想，独一份可以在开放道路实现3点掉头能力的辅助驾驶。
3、未来文远会和momenta持续竞争奇瑞的E0X平台、风云等车型的定点。