求助，前车危险驾驶，后车紧急避险受损，能对前车索赔吗

求助达人，乡镇公路，我父亲是司机，开大车A正常行驶，
后方来了一个大车B，借对向车道超车，
超车时左侧窜出一个电动三轮，B车紧急刹车，但还是撞死了三轮车主。
我父亲也立即刹车，但距离不够制动，撞上B车的话，驾驶室很危险。于是往右避险开到沟里。
大车受损，有保险。
我父亲受伤，几根肋骨骨折，正在住院检查。
请问这种情况，相关医疗费用，能向B车索赔吗？
还是要等交警定责A车责任，才能索赔吗？