有负罪感的恋爱，可以坚持吗

本人58，情况挺复杂的。家庭条件特别差，9岁时候父母离异，母亲后来再嫁。自己小时候经常受同学欺负，就是因为家庭关系还有就是非常穷。好在自己还算争气，考上了985。今年已经而立之年。目前年薪50W左右，二线城市。
继父这边家庭情况是有个女儿，我的姐姐。
跟我同村有个女孩，比我小十岁。她爸爸跟我继父是同一个爷爷。平时以兄妹相称。几年前联系不多，19年底疫情爆发，两人困在家里三四个月，女孩喜欢找我玩，让我带她打游戏什么的。慢慢联系多起来。我也很喜欢她。
现在情况是，女孩跟我表白喜欢我，我平时对她也挺好。在一起之前，她父母经常喜欢带我一起逛街什么的。有一次她爸爸住院，我去医院看她爸爸，中午她妈妈带我们吃饭，女孩坐我旁边，自己碗里不吃的菜，都挑给我。她妈妈也在旁边，都看在眼里。反正就是没把我当外人。
目前她父母跟我父母还不知道我跟她女儿谈恋爱。我从小也缺爱，也认定是跟她走下去的。只是俩人之间存在的困难:1.年龄差距 10岁
2.我继父跟她父亲是同一个爷爷的关系。 世俗观点的困扰。 老哥们看好这段关系么？