有经验的大佬们说说我这种情况需要去看心理医生吗？

用了朋友的号，他没熟人也就不用匿名了，反正也没钱匿。
希望有经验的能帮忙说说看如何解决我这样的问题，反正身边关系好的朋友建议我去看看心理医生。
楼主男，30+，已婚，已育一女，魔都家庭，关系都还挺和睦。我从事广告行业，收入2狗+，女儿上幼儿园，这是基本情况。
我本人属于从小没有童年的那种，家教极其严格，虽然成绩好，但是被各种打到大，性格一直很内向，骨子里经常有莫名的自卑以及缺乏安全感。具体表现打个比方，比如听到人家在说另外一个人不好，只听到了最后的只言片语，我就担心他们说的是不是我，为什么说我，我会自己自己闷着想很久很久，愁心事。其实呢，人家压根没提到我，我就像那种被迫害妄想症一样。
这种情况在大学毕业，尤其是工作几年后好转蛮多。我自己是广告狗，工作非常忙，压力本身就比较大，结果前几年生了女娃后，才发现出现了新的问题，现在的焦虑远远超过我想象。
一方面，我其实很理性很清楚，孩子在成长过程中会出现各种小情况，比如感冒，咳嗽，上学，等等。
可另一方面，我控制不了，稍微有一点状况，我就无比的担心担忧。比方说，夜里孩子感冒断断续续咳了一会，也许就几声而已，我就会整个人感觉心跳都加速，完全没法睡，就一夜守着，算时间，隔多久她会咳一次。她去上幼儿园，我就担心会不会被人家欺负，会不会上厕所没擦干净，午睡的时候会不会没脱衣服着凉。
类似这样的情况有很多，造成我白天很忙到家比较晚，夜里又根本睡不好，脑子里想各种问题，焦虑。我每天最多就睡5个小时，就这样，中途还要醒个5 6次，有时候真的觉得自己扛不住了。
好朋友想不通我怎么会这样，老婆和父母也劝我，不需要我考虑的不用考虑，想那么多干嘛。道理我都懂，可就是避免不了。
所以想问问，有没有这方面有经验的大佬，我这样的是不是真的要去看看心理医生，有时候我真的觉得我要炸了，脑子里全是事情。