现实中的古代国家是怎么督战的？怎样才能确保士兵听从命令而不是杀了督战员转身逃跑

电影电视剧里经常有将军砍翻逃兵的情节，在现实中这样干确定不会激起兵变导致自己被杀吗？
想象下，几万名溃兵夺路狂奔而来，换我我是不敢阻挡，生怕一旦动武自己先被干掉。
那么现实里的古代，那些处于巅峰期的王朝是怎样保障士兵听话的呢